Руководство по использованию пакета для постобработки навигационных данных системы Acrux

state — таблица типа DataFrame пакета pandas, содержащая оценки навигационных и прочих параметров

sd — аналогичная таблица, содержащая оценки точности соответствующих параметров из таблицы state

dynamics — таблица типа DataFrame пакета pandas, содержащая угловые скорости и ускорения

commands — список команд навигационной конфигурации в консольном формате, которые использовались для запуска алгоритма

updated_commands — список команд навигационной конфигурации в консольном формате, содержащие уточненные параметры после обработки данных. Эти команды могут быть введены в прибор для уточнения его конфигурации. Нужно иметь ввиду, что значения СКО выдаются из алгоритма без подстройки и могут оказаться слишком низкими для дальнейшего практического использования. Рекомендуется умножать значения на некоторый фактор около 3, а также использовать инженерную интуицию и не вводить слишком низкие значения

state_2, sd_2, dynamics_2 — для режима “optimization” эти поля содержат решение в режиме “backward_forward”, а для других режимов они будут содержать пустые таблицы с таким же набором колонок

rtcm3_status — таблица типа DataFrame с информацией об использовании данных RTCM 3 или RINEX. Содержит данные в моменты времени получения ГНСС измерений, когда использовались данные RTCM 3. Включает идентификатор базовой станции (или индекс RINEX файла), её географические координаты, расстояние до неё в метрах, возраст поправок в секундах, число используемых сигналов для различных созвездий (обозначены кодами RINEX) на первой и второй частоте

stats — таблица, содержащая статистику по использованным измерениям. Данная таблица может быть использована для оценки корректности и оптимальности работы алгоритма

gnss_pvt — таблица, содержащая решение ГНСС премника. Может быть использована для сравнения с решением в state для оценки корректности работы алгоритма

config — словарь с прочитанной YAML конфигурацией запуска

gps_week, gps_second (только в state) — неделя и секунда GPST

utc (только в state) — время UTC

filter_status (только в state) — статус работы фильтра в виде целого числа

position_type (только в state) — тип позиционного решения в виде целого числа

lat, lon, alt (в state) и north, east, down (в sd) — широта, долгота в градусах, высота в метрах и их точности в метрах

VN, VE, VD — компоненты скорости вдоль географических осей в м/с

roll, pitch, heading — углы ориентации в градусах

distance — пройденное расстояние в метрах

dmi_sf_error - безразмерная ошибка масштабного коэффициента одометрического датчика относительно 1. Уточненный метрический масштабный коэффициент может быть вычислен, как \$hat k = k / (1 + Delta hat k)\$

vehicle_imu_misal_y, vehicle_imu_misal_z — углы несоосности в градусах (малые) относительно осей транспортного средства за счет неверного задания SET_ROTATION VEHICLE_IMU. Уточненная матрица ориентации между транспортной и приборной системами координат может быть вычислена, как \$hat C = R(hat alpha) C\$, где \$R(hat alpha)\$ — матрица ориентации, соответствующая вектору повороту \$hat alpha = \[(0, hat alpha_y, hat alpha_z)]^T\$

imu_ant1_x, imu_ant1_y, imu_ant1_z — положение первой антенны относительно ИИБ в осях транспортного средства в метрах

ant1_ant2_elevation, ant1_ant2_azimuth — углы возвышения и азимута вектора между первой и второй антеннами относительно осей транспортного средства в градусах. Уточненные компоненты вектора могут быть вычислены следующим образом \$hat a = l \[(cos hat vartheta cos hat psi, cos hat vartheta sin hat psi, -sin hat psi)]\$, где \$l\$ — длина вектора согласно конфигурации, а \$hat vartheta, hat psi\$ — оценки углов возвышения и азимута соответственно

imu_to_car_axis — смещение от ИИБ до фиксированной оси автомобиля в метрах вдоль оси x транспортной системы координат. Присутствует только при использовании профиля движения CAR. Оценка носит вспомогательный и отчасти формальный характер и не предназначена для получения точных геометрических параметров.