﻿modules===debug===Enables debug functions, like error messages transfer to UART, memory and data flows info.
modules===declination===Enables declination table support.
modules===lua===Enables Lua interpreter support.
modules===simulator===Enables simulation mode.
modules===zones===Enables restriction zone flight module.
board===number===board id number.
board===type===UAV type according to  Plazlink 1.4+ protocol type list.
board===version_major===board version.
board===version_minor===board sub-version.
board===0===GeoScan-101 3S
board===1===GeoScan-301
board===2===GeoScan-002
board===4===GeoScan-401
board===6===GeoScan-201 4S
board===8===GeoScan-425
board===9===GeoScan-501
board===10===GeoScan-101 4S
board===11===GeoScan-201 5S
board===12===GeoScan Pioneer
boardcopterv3===extbaro===Включает внешний барометр, расположенный на плате ИНС. Одновременно может быть включен как внешний, так и внутренний барометр, текущий используемый выбирается посредством параметра из раздела SensorMux.
boardcopterv3===intbaro===Включает внутренний барометр, расположенный на плате автопилота.
boardcopterv3===barotemp===Включает публикацию температуры включенных барометров.
boardcopterv3===extmag===Включает внешний магнитометр, расположенный на отдельной плате. Может быть включен только один магнитометр, либо внешний, либо внутренний. Если включены оба магнитометра, приоритет отдается внешнему.
boardcopterv3===intmag===Включает внутренний магнитометр, расположенный на плате автопилота.
boardcopterv3===magtemp===Включает публикацию температуры включенного магнитометра.
boardcopterv3===mputemp===Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр.
boardcopterv31===gnssnavtype===Задает тип навигационного приемника, 0 отключае приемник. Возможные значения: 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx.
boardcopterv31===barotemp===Включает публикацию температуры включенных барометров.
boardcopterv31===magtemp===Включает публикацию температуры включенного магнитометра.
boardcopterv31===mputemp===Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр.
boardcopterv31===sbus===Включает режим приемника ручного управления S-Bus вместо PPM.
boardcopterv4===logger===Turns on sensors data logging.
boardplanev7x===memory_external===Включает поддержку SD-карты.
boardplanev7x===memory_internal===Включает поддержку внутренней памяти NOR Flash.
boardplanev7x===gnss_extpriority===Задает приоритет внешнего спутникового приемника: необходимо установить в -1, чтобы более приоритетным был навигационный приемник, 1 чтобы более приоритетным был внешний приемник.
boardplanev7x===gnss_exttype===Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему GNSS. 0 отключает внешний приемник, 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx.
boardplanev7x===gnss_auxtype===Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему AUX. Возможные значения аналогичны полю gnss.extType. Поле gnss.extType должно быть выставлено в 0.
boardplanev7x===gnss_navlog===Включает логирование встроенного приемника GNSS.
boardplanev7x===modules_camera1===Включает поддержку фотоаппарата на пинах 3 и 4 разъема Photo.
boardplanev7x===modules_camera2===Включает поддержку фотоаппарата на пинах 5 и 6 разъема Photo.
boardplanev7x===modules_thermal===Включает поддержку синхронизированных фотоаппарата и тепловизора. Параметры modules.camera1 и modules.camera2 должны быть выключены.
boardplanev7x===modules_logger===Enables optional data logging from sensors to SD card.
boardplanev7x===aux_power===Включает питание на раъеме AUX.
boardplanev7x===aux_rc===Включает поддержку приемника ручного управления с выходом PPM.
boardplanev7x===aux_can===Включает поддержку устройств PlazCAN, подключаемых к разъему AUX.
boardplanev7x===aux_pp===Включает поддержку устройств Payload Protocol, подключаемых к разъему AUX.
boardplanev7x===sensors_current===Включает измерение тока.
boardplanev7x===sensors_voltage===Включает измерение напряжения.
boardplanev7x===sensors_external===Включает поддержку внешней платы датчиков.
eepromhook===erase===Установка параметра приводит к очистке EEPROM. После завершения очистки параметр сбрасывается.
power===currentfilter===Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения тока с помощью датчика тока. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1.
power===currentratio===Коэффициент для перевода измеренного значения напряжения в ток. Например, если крутизна характеристики для датчика тока 73.2 мВ/А, то данный коэффициент будет 1 / 0.0732 = 13.661.
power===voltagefilter===Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения напряжения с помощью АЦП. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1.
power===voltageratio===Коэффициент пропорциональности между напряжением на аккумуляторе и напряжением, поданным на микроконтроллер для дальнейшего измерения. Рассчитывается исходя из номиналов резисторов в делителе напряжения. Например, если номиналы резистора R1 8.2 кОм, а резистора R2 2.2 кОм, то параметр примет значение (R_1 + R_2) / R_2 = (8200 + 2200) / 2200 = 4.727. Максимальное напряжение, которое при этом может быть измерено, составит 15.6 В.
pwm===parachuteopened===Положение сервомашинки для открытия парашютного отсека. Значение задается в мкс. Данное значение используется для того, чтобы открыть отсек и выбросить парашют, но не отцеплять его.
pwm===min===Минимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Внутренние алгоритмы автопилота оперируют значениями ШИМ из диапазона [-1,0; 1,0], данные значения впоследствии приводятся к диапазону длительностей [min; max]. Параметр задается в микросекундах.
pwm===max===Максимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Параметр задается в микросекундах.
pwm===inv===Параметр управляет включением инверсии выходного сигнала ШИМ. Например, сигнал, до включения этого параметра имевший минимальную длительность, становится сигналом с максимальной длительностью. Принимает значения 0 либо 1.
pwm===neg===Параметр включает или отключает изменение полярности сигнала ШИМ. Предназначен для управления сервомашинками, подключаемыми через инвертер, который сдвигает фазу сигнала на 180°. Принимает значения 0 либо 1.
pwm===channel===Параметр устанавливает канал ШИМ, который используется для вывода соответствующего сигнала. С помощью данного параметра можно менять местами управляющие сигналы на сервомашинки.
asterx===baudrate===Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800.
asterx===period===Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах.
asterx===systems===Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).
asterx===port===Порт на плате приемника, используемый для подключения к ПК или БЛА: 0 — DISK, 1 — COM1, 2 — COM2, 3 — COM3, 4 — USB1, 5 — USB2.
marvelmind===period===Период решений в миллисекундах.
marvelmind===base_lat===Широта в системе WGS84, задающая начальную точку отсчета.
marvelmind===base_lon===Долгота WGS84.
marvelmind===base_alt===Высота WGS84.
mediatek===baudrate===Receiver interface speed. Possible values: 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200.
mediatek===period===Период выдачи решений в миллисекундах.
mediatek===inforate===Период выдачи информации о спутниках, задается в периодах выдачи решений. Результирующий период выдачи информации в миллисекундах будет равен period ∗ infoRate.
mediatek===systems===Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).
navis===baudrate===Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 115200, 230400.
navis===period===Период выдачи решений в миллисекундах.
navis===checksum===Включение генерации контрольной суммы в сообщениях.
navis===pps===Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе.
navis===raw===Включение выдачи сырых данных для последующей постобработки.
navis===restart===Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0.
novatel===baudrate===Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
novatel===navperiod===Период выдачи решений в миллисекундах.
novatel===rawperiod===Период выдачи сырых данных в миллисекундах.
topcon===baudrate===Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800.
topcon===period===Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах.
topcon===pdop===Максимальный допустимый PDOP.
topcon===elevation===Минимальное склонение в градусах.
topcon===systems===Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).
topcon===pps===Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе.
ublox===baudrate===Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400.
ublox===period===Период решений в миллисекундах.
ublox===tim_tp_rate===Период выдачи времени PPS, задается в периодах решений. Результирующий период в миллисекундах рассчитывается как period ∗ TIM_TP.rate.
ublox===nav_posllh_enable===Включение выдачи координат. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает.
ublox===nav_sat_rate===Период выдачи детальной информации о спутниках, задается в периодах решений.
ublox===nav_sol_rate===Период выдачи базовой информации о спутниках, задается в периодах решений.
ublox===nav_velned_enabled===Включение выдачи скоростей. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает.
ublox===raw===Включение отправки сырых данных.
ublox===reset===Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0.
ublox===sbas===Битовая маска, определяющая включенные системы SBAS, если SBAS включен в поле systems. Бит 0 — QZSS L1CA, бит 1 — QZSS L1SAIF, бит 2 — IMES, бит 3 — другие поддерживаемые системы. Значение по умолчанию 9.
ublox===systems===Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou, бит 4 — SBAS. По умолчанию установлены биты 0 и 1 и 4 (десятичное значение 19).
lsm303===magrate===Magnitometer data samplerate. Possible values: 0 — 3,125 Hz, 1 — 6,25 Hz, 2 — 12,5 Hz, 3 — 25 Hz, 4 — 50 Hz, 5 — 100 Hz.
lsm303===magrange===Measure range. Possible values: 0 — ±2 Hz, 1 — ±4 Hz, 2 — ±8 Hz, 3 — ±12 Hz.
mpu60xx===bandwidth===Intrnal filter setting. Possible values (Hz for accelerometer/Hz for gyroscope): 0 — 260/256, 1 — 184/188, 2 — 94/98, 3 — 44/42, 4 — 21/20, 5 — 10/10, 6 — 5/5.
mpu60xx===accelrange===Accelerometer sensivity. Possible values: 0 — ±2 g, 1 — ±4 g, 2 — ±8 g, 3 — ±16 g.
mpu60xx===gyrorange===Gyroscope sensivity. Possible values: 0 — ±250 °/с, 1 — ±500 °/с, 2 — ±1000 °/с, 3 — ±2000 °/с.
mpu60xx===samplerate===Sample rate in Hz
mpu60xx===accelfilter===Program filter grade for accelerometer data.
mpu60xx===gyrofilter===Program filter grade for gyroscope data.
mpu60xx===temperature===Maintained INS temperature in celsius. Temperature stabilization turns off on 0.
offsets===gyro_xoffset===Gyro X-axis offset in rad/s.
offsets===gyro_yoffset===Gyro Y-axis offset in rad/s.
offsets===gyro_zoffset===Gyro Z-axis offset in rad/s.
offsets===accel_xoffset===Accelerometer X-axis offset in g.
offsets===accel_yoffset===Accelerometer Y-axis offset in g.
offsets===accel_zoffset===Accelerometer Z-axis offset in g.
offsets===mag_xoffset===Magnitometer X-axis offset in G.
offsets===mag_yoffset===Magnitometer Y-axis offset in G.
offsets===mag_zoffset===Magnitometer Z-axis offset in G.
offsets===mag_bz===Automatically calculated magnetic field Z-component in G. Updates automatically. 
offsets===mag_by===Automatically calculated magnetic field Y-component in G. Updates automatically. 
offsets===board_pitchoffset===Pitch calibration value (in degrees) to compensate autopilot uneven set onboard. 
offsets===board_rolloffset===Roll calibration value (in degrees) to compensate autopilot uneven set onboard.
sensors===gnss_autoselect===Enables automatic choice of satellite receiver.
sensors===accel_xoffset===Смещение по оси X акселерометра в g.
sensors===accel_yoffset===Смещение по оси Y акселерометра в g.
sensors===accel_zoffset===Смещение по оси Z акселерометра в g.
sensors===accel_samples===Number of counts used for averaging while accelerometer calibration.
sensors===airspeed_pitotmax===Upper airspeed range limit in m/s. When current airspeed is within the range, the sensor is functions properly.  
sensors===airspeed_pitotmin===Lower airspeed range limit in m/s.
sensors===airspeed_enabled===Differencial pressure sensor. Enabled on value 1, disabled on 0.
sensors===gyro_xoffset===Gyro X-axis offset in rad/s.
sensors===gyro_yoffset===Gyro Y-axis offset in rad/s.
sensors===gyro_zoffset===Gyro Z-axis offset in rad/s.
sensors===gyro_delay===Gyroscope calibration delay in ms.
sensors===gyro_tolerance===Maximum gyroscope shift (rad/s) during calibration in still position.
sensors===mag_declination===magnetic declination in degrees.
sensors===mag_xoffset===Magnitometer X-axis offset in G.
sensors===mag_yoffset===Magnitometer Y-axis offset in G.
sensors===mag_zoffset===Magnitometer Z-axis offset in G.
sensors===mag_bz===Automatically calculated magnetic field Z-component in G. Updates automatically. 
sensors===mag_by===Automatically calculated magnetic field Y-component in G. Updates automatically. 
sensors===mag_tolerance===Maximum magnitometer shift (rad/s) during calibration in still position.
sensors===pressure_altoffset===Shift between barometric altitude and WGS84.
sensors===pressure_ground===Pressure at takeoff. Filled automatically.
sensors===pressure_delta===Pressure shift from differencial barometer to get zero airspeed.Filled automatically.
sensors===pressure_delay===Sensors calibration delay after power-on in ms.
sensors===pressure_samples===Counts number to calculate barometer calibration values. 
sensors===pressure_calibrated===Barometer calibration ending atribute, filled automatically.
sensors===pressure_filtering===Enables median filtering for static and differential barometer data.
sensors===rates_gyro===Gyroscope data frequency in Hz. 
sensors===rates_accel===Accelerometer data frequency in Hz.
sensors===rates_compass===Magnetometer data frequency in Hz.
sensors===rates_baro===Barometer data frequency in Hz.
sensors===rates_gps===GNSS data frequency in Hz.
sensors===rates_ppm===Radio control data frequency in Hz.
sensors===gyro_calibrate===Enables automatic gyroscope calibration. 
sensormux===imu===Controls gyroscope and acceleroneter data multiplexing. 0 - internal sensors, 1 - external sensors and simulator. 
sensormux===mag===Controls magnitometer data multiplexing. Values - same as imu.
sensormux===pressure_diff===Controls internal/outside pressure difference data multiplexing. This difference is used to calculate current airspeed. Values - same as imu. Changing this parameter requires barometers re-calibration.  
sensormux===pressure_stat===Controls static barometer data multiplexing. Is used to calculate current altitude. Values - same as imu. Changing this parameter requires barometers re-calibration.
sensormux===power===Controls power system data multiplexing. For planes: 0 — intrenal autopilot voltage, 1 — external voltage sensor; for copters 0 — ESC voltage, 1 — board voltage.
sensormux===gnss===Controls gnss data multiplexing. Value represents onboard navigetional device number.If Sensors.gnss.autoselect allowes automatic switch to different receivers, value will change during work. Value 255 is reserved for showing none of receivers can establish data.
imu===acckp===
imu===magkp===
imu===ejectduration===Acceleration duration time in ms, required to detect catapult start.
imu===ejectsensitivity===Acceleration in g, required to detect catapult start.
imu===minspeed===Minimum airspeed in m/s to activate centrifugal force correction.
imu===gyrocalibration===Turns automatic gyroscope calibration on (1) or off (0).
imu===magenabled===Turns magnitometer on (1) or off(0).
imu===gpsenabled===Controls satellite data usege for z axis calibration. 0-off, 1-on.
imu===useairspeed===Controls centrifugal forse correction using airspeed. 0-off, 1-on. When disabled, satellite data is used for ground speed. 
imu===usemagheading===Controls magnetic azimuth usage instead of satellite course. 0-off, 1-on.
imu===offset_pitch===Калибровочное значение для тангажа для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах.
imu===offset_roll===Калибровочное значение для крена для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах.
logger===sources_baro===Enables barometer data logging
logger===sources_controls===Enables control inputs logging for motors.
logger===sources_distance===Включение логирования дистанции до НСУ, измеренной с помощью радиомодемов.
logger===sources_gnss===Включение логирования данных от навигационного приемника, использующегося в данный момент времени.
logger===sources_imu===Enables accelerometer and gyroscope data loging, as well as INS iutput data.
logger===sources_mag===Enables magnitometer data logging.
logger===sources_power===Enables power system data logging.
logger===sources_remotecontrol===Включение логирования информации от приемника ручного управления.
logger===sources_temperatures===Включение логирования температур, измеренных как с помощью специализированных датчиков, так и с помощью вспомогательных датчиков, встроенных в другие микросхемы.
logger===sources_motor===Включение логирования информации от регуляторов двигателей.
flight: общие параметры полета===manual_timeout===Max manual control  timeout in seconds.
flight: общие параметры полета===common_navmaxroll===Max valid roll in degrees.
flight: общие параметры полета===common_navmaxpitch===Max valid pitch in degrees.
flight: общие параметры полета===common_navminpitch===Min valid pitch in degrees.
flight: общие параметры полета===common_homealtitude===Altitude above homepoint in go home mode.
flight: общие параметры полета===common_takeoffaltitude===Altitude of takeoff-auto mode transition.
flight: общие параметры полета===common_landingaltitude===Minimum altitude for automatic flight in meters. The drone will descend slower from this altitude. If you need to fly below takeoff point, use negative value for this parameter.
flight: общие параметры полета===common_landathome===Turn on automatic landing in "return home" mode. COpter will land at home point if the value is 1 and hang above it if 0.
flight: общие параметры полета===common_rtlaltmode===Linera flag analog. When disabled (0), copter flies to home piont and then starts descending. When enabled (1), copter will descnd on its way to home point.Аналог флага linear.
flight: общие параметры полета===common_rtlvoltage===Voltage marking return home mode activation. Set value to 0 to turn off. The event is generated one time during flight.
flight: общие параметры полета===common_landingvoltage===Voltage level to execute immediate landing. Disabled by default.
flight: общие параметры полета===common_descthreshold===Altitude difference in which plane or quadcopter ascends or decends without "linear" flag.
flight: общие параметры полета===common_autoflighttime===Automatic flight duration (in seconds) in case of ground control station connection loss.
flight: общие параметры полета===common_gnsssearchtime===Time for re-establishing satellite connection. Set in seconds, varies 5-3600. Parameter disabled when copter is in manual mode.
copter: параметры коптера===alt_b0===Коэффициент пропорциональности между уровнем газа и производной вертикального ускорения.
copter: параметры коптера===alt_wo===Полоса пропускания ESO для контура управления ускорением.
copter: параметры коптера===alt_wc===Vertical speed control bandwidth.
copter: параметры коптера===atl_wo1===Полоса пропускания ESO, оценивающего высоту и вертикальную скорость по барометру и акселерометру.
copter: параметры коптера===alt_b===Доля ошибки скорости, учитываемая в  пропорциональной компоненте.
copter: параметры коптера===alt_landingspeed===Verical descend speed when landing from altitude lower than Flight.common.landingAltitude. fast descending may cause drone damage. Recommended values 0.2-1 m/s.
copter: параметры коптера===alt_descendspeed===Verical descend speed when landing from altitude higher than Flight.common.landingAltitude. Recommended values 2-5 m/s.
copter: параметры коптера===alt_takeoffspeed===Vertical takeoff speed until reached Flight.common.takeoffAltitude. Recommended values 2-5 m/s.
copter: параметры коптера===alt_maxspeed===Max elevation speed.
copter: параметры коптера===alt_minspeed===Max descend speed.
copter: параметры коптера===xyrate_failtimeout===Time period for position error to exceed 30 degrees before copter switches to LANDED mode.
copter: параметры коптера===xyrate_b0===Коэффициент пропорциональности между разностью уровней газа и второй производной угловой скорости.
copter: параметры коптера===xyrate_wo===Angular speed control ESO bandwidth.
copter: параметры коптера===xyrate_wc===Angular speed control bandwidth.
copter: параметры коптера===xyrate_maxrate===Максимальная угловая скорость, рад/с.
copter: параметры коптера===xyrate_maxpwmrate===Максимальная скорость изменения ШИМ двигателей.
copter: параметры коптера===zrate_b0===Коэффициент пропорциональности между угловым ускорением по оси Z и разностью газа двигателей с правым и левым вращением.
copter: параметры коптера===zrate_wc===Z-axis angular speed control bandwidth.
copter: параметры коптера===zrate_p===Coefficient used for course stabilization.
copter: параметры коптера===att_p===Пропорциональная компонента контура управления ориентацией.
copter: параметры коптера===att_maxangle===Максимальный угол наклона.
copter: параметры коптера===pos_p===Коэффициент P контура управления положением.
copter: параметры коптера===pos_cruisespeed===Горизонтальная скорость при полете по линии в автоматическом режиме. Задается в м/с.
copter: параметры коптера===pos_maxspeed===Horizontal speed (m/s) in auto mode flight to point.
copter: параметры коптера===throttlemode===Throttle stick mode.
copter: параметры коптера===pos_gpsk===Complimentary filter parameter.
copter: параметры коптера===pos_wo===Полоса пропускания ESO, оценивающего горизонтальную скорость.
copter: параметры коптера===pos_pointradius===Радиус области вокруг точки, при нахождении коптера в которой в течение некоторого времени точка считается засчитанной.
copter: параметры коптера===vel_p===Коэффициент P контура управления скоростью.
copter: параметры коптера===vel_i===Коэффициент I контура управления скоростью.
copter: параметры коптера===vel_a===Коэффициент, задающий скорость коррекции магнитного сколонения по данным IMU и GPS.
copter: параметры коптера===vel_maxacc===Ускорение при изменении режима управления положением, переходе на следующую точку.
copter: параметры коптера===vel_b===Доля ошибки скорости, учитываемая в пропорциональной компоненте.
copter: параметры коптера===manual_xyratescale===Ratescale between stick movement and angular speed change in ACRO mode.
copter: параметры коптера===manual_vzscale===Ratescale between stick movement and vertical speed
copter: параметры коптера===manual_velscale===Ratescale between stick angle and horizontal speed.
copter: параметры коптера===manual_rcmode0===Control mode when RC channel 5 in 0 condition.
copter: параметры коптера===manual_rcmode1===Control mode when RC channel 5 in 1 condition.
copter: параметры коптера===manual_rcmode2===Control mode when RC channel 5 in 2 condition.
copter: параметры коптера===motorfailangle===Угол между ось Z коптера и осью вращения при спуске на 3-х винтах
copter: параметры коптера===pwmmin===Minimum PWM level sent to ESC during flight.
copter: параметры коптера===minrpm, maxrpm===Motors RPM values before takeoff 
copter: параметры коптера===manual_flip, manual_flip===Activates flip ability when =1. 
copter: параметры коптера===flip, flip===Параметр, отвечающий за включение флипа. При 0 флип выключен, при 1 - включен
copter: параметры коптера===overturnthr, overturnthr===Cos of tilt angle to turn off the motors. Possible values 0 - 90°, 0.5 - 60°, -0.5 - 120° respectively. If values less than -1 the protection will be disabled.
rc11xx: параметры радио===rc11xx_channel===Channel number to connect via radiomodem.
plane: параметры самолёта===path_turnrad===Радиус поворота, используемый при расчёте траектории захода на линию
plane: параметры самолёта===path_reg===Параметр регуляризации векторного поля, используемого при заходе на линию
plane: параметры самолёта===path_length===Расстояние вдоль линии при пролёте которого отклонение от линии уменьшается в e раз
plane: параметры самолёта===path_kp===Коэффициент пропорциональности контура управления курсом
plane: параметры самолёта===path_circlerad===Радиус круга, используемый при кружении вокруг точки, снижении и наборе высоты
plane: параметры самолёта===path_maxrollrate===Скорость изменения крена при переходе от одного фрагмента траектории к другому
plane: параметры самолёта===path_ki===Коэффициент интегральной составляющей контура управления курсом
plane: параметры самолёта===airspeed_min===Минимальная воздушная скорость
plane: параметры самолёта===airspeed_max===Максимальная воздушная скорость
plane: параметры самолёта===airspeed_cruise===Скорость полёта по маршруту
plane: параметры самолёта===airspeed_landing===Скорость перед выбросом парашюта
plane: параметры самолёта===airspeed_takeoff===Скорость взлёта
plane: параметры самолёта===airspeed_stall===Скорость сваливания
plane: параметры самолёта===airspeed_failtimeout===Если на этапе взлёта воздушная скорость будет меньше airspeed.stall в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют
plane: параметры самолёта===altctl_speedki1===Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_speedkp1===Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_pitch_b===Коэффициент, задающий изменение тангажа при изменении заданной вертикальной скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_minthrottle===Минимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту.
plane: параметры самолёта===altctl_maxthrottle===Максимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту.
plane: параметры самолёта===altctl_failsafethr===Уровень газа в режиме полёта без трубки Пито.
plane: параметры самолёта===altctl_takeoffthr===Уровень газа на взлёте.
plane: параметры самолёта===altctl_takeoffpitch===Минимальный угол тангажа на взлёте.
plane: параметры самолёта===altctl_gshold===Усли true, то самолёт поддерживает скорость относительно Земли, удерживая воздушную скорость в диапазоне [airspeed.min, airspeed.max].
plane: параметры самолёта===altctl_failtimeout===Усли отклонение оси Z самолёта от вертикали будет превышать 60гр. в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют.
plane: параметры самолёта===altctl_speedkp===Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_speedki===Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_filter===Полоса пропускания фильтра воздушной скорости.
plane: параметры самолёта===altctl_altkp===Коэффициент Kp контроллера высоты.
plane: параметры самолёта===altctl_throttlek===Ускорение самолёта при газе 100%.
plane: параметры самолёта===altctl_dragk===Коэффициент пропорциональности между квадратом воздушной скорости и ускорением, вызванным сопротивлением воздуха, умноженный на 1000.
plane: параметры самолёта===altctl_fspitch===Предельный угол тангажа при отказе трубки Пито.
plane: параметры самолёта===altctl_thrpitchk===Коэффициент, задающий изменение газа при изменении тангажа на 1 градус в режиме полёта без трубки Пито.
plane: параметры самолёта===pid_filter===полоса пропускания фильтра на входе контроллера
plane: параметры самолёта===pid_criticalangle===предельно допустимый угол наклона
plane: параметры самолёта===pid_pitch_bandwidth===полоса пропускания контроллера тангажа
plane: параметры самолёта===pid_pitch_b===коэффициент, отражающий эффективность работы рулей
plane: параметры самолёта===pid_pitch_limit===максимальное отклонение руля
plane: параметры самолёта===pid_pitch_ki===коэффициент интегральной составляющей
plane: параметры самолёта===pid_roll_bandwidth===полоса пропускания контроллера крена
plane: параметры самолёта===pid_roll_b===коэффициент, отражающий эффективность работы рулей
plane: параметры самолёта===pid_roll_limit===максимальное отклонение руля
plane: параметры самолёта===pid_roll_ki===коэффициент интегральной составляющей
plane: параметры самолёта===takeoffdelay===Задержка перед включением двигателя после старта. Задается в мс.
plane: параметры самолёта===testthrottle===Газ в режиме проверки двигателя.
plane: параметры самолёта===gpsdelay===Интервал времени после старта с катапульта, через который запоминается курс. Задается в мс.
plane: параметры самолёта===parachutedelay===Задержка между выключением двигателя и выбросом парашюта. Задается в мс.
plane: параметры самолёта===autodiscardrange===Максимальное расстояние от точки выброса парашюта на котором будет работа автоотцеп парашюта. Задается в м.
plane: параметры самолёта===rcmode0===Режим управления в 0 положении 5-го канала RC.
plane: параметры самолёта===rcmode1===Режим управления в 1 положении 5-го канала RC.
plane: параметры самолёта===rcmode2===Режим управления в 2 положении 5-го канала RC.
photocamera===mindelay===Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay.
photocamera===maxdelay===Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay.
photocamera===minflashtime===Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
photocamera===maxflashtime===Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
photocamera===flashinversion===Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
photocamera===flashfrontedge===Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
photocamera===flashedgeoffset===Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое).
photocamera===shottime===Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах.
photocamera===shotinversion===Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импуль отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
photocamera===powerinversion===Включение и отключение инверсии управления питанием. Если инверсия выключена, для включения фотоаппарата на ключ подается высокий уровень; если включена — подается низкий уровень. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
syncedcamera===mindelay===Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay.
syncedcamera===maxdelay===Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay.
syncedcamera===minflashtime===Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
syncedcamera===maxflashtime===Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
syncedcamera===flashinversion===Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
syncedcamera===flashfrontedge===Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
syncedcamera===flashedgeoffset===Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое).
syncedcamera===shottime===Время между подачей импульса на фотоаппарат и предполагаемым моментом получения ответа от фотоаппарата. Задается в миллисекундах. Применяется для синхронизации с внешним периодическим сигналом.
syncedcamera===shottimeout===Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах.
syncedcamera===focustime===Время начальной фокусировки фотоаппарата перед тем, как будет сделан первый снимок в серии. Задается в миллисекундах.
syncedcamera===shotinversion===Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
syncedcamera===focusinversion===Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фокусировки. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
syncedcamera===focusdelay===Задержка перед повторной активацией сигнала фокусировки после успешного фотографирования. После фотографирования фокусировка активна в течение времени maxDelay + 1000. Задается в миллисекундах.
syncedcamera===vsynctime===Период внешнего сигнала, по которому производится синхронизация фотоаппарата. Задается в микросекундах.
syncedcamera===slavedelay===Смещение от момента подачи импульса на фотоаппарат до подачи сигнала фотографирования на ведомое устройство. Возможна подача сигнала только на ведомое устройство только после подачи сигнала на фотоаппарат.
начения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое).
раздел syncedcamera===shottime===Время между подачей импульса на фотоаппарат и предполагаемым моментом получения ответа от фотоаппарата. Задается в миллисекундах. Применяется для синхронизации с внешним периодическим сигналом.
раздел syncedcamera===shottimeout===Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах.
раздел syncedcamera===focustime===Время начальной фокусировки фотоаппарата перед тем, как будет сделан первый снимок в серии. Задается в миллисекундах.
раздел syncedcamera===shotinversion===Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
раздел syncedcamera===focusinversion===Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фокусировки. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
раздел syncedcamera===focusdelay===Задержка перед повторной активацией сигнала фокусировки после успешного фотографирования. После фотографирования фокусировка активна в течение времени maxDelay + 1000. Задается в миллисекундах.
раздел syncedcamera===vsynctime===Период внешнего сигнала, по которому производится синхронизация фотоаппарата. Задается в микросекундах.
раздел syncedcamera===slavedelay===Смещение от момента подачи импульса на фотоаппарат до подачи сигнала фотографирования на ведомое устройство. Возможна подача сигнала только на ведомое устройство только после подачи сигнала на фотоаппарат.
