Параметры плат автопилота

Раздел Modules

Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.

Название Описание
debug Включает отладочные функции, такие как вывод отладочных сообщений на UART, функции подсчета занятой памяти и информацию о потоках.
declination Включает поддержку таблицы склонений.
lua Включает поддержку интерпретатора Lua.
simulator Включение режима симуляции.
zones Включение модуля для работы с зонами ограничения полетов.

Раздел Board

Название Описание
number Идентификационный номер платы.
type Тип беспилотного аппарата, задается в соответствии с набором типов из протокола Plazlink 1.4+. Список типов приведен в таблице.
version.major Версия платы.
version.minor Подверсия платы.

Типы БЛА

Тип Название
0 GeoScan-101 3S
1 GeoScan-301
2 GeoScan-002
4 GeoScan-401
6 GeoScan-201 4S
8 GeoScan-425
9 GeoScan-501
10 GeoScan-101 4S
11 GeoScan-201 5S
12 GeoScan Pioneer

Раздел BoardCopterV3

Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.

Название Описание
extBaro Включает внешний барометр, расположенный на плате ИНС. Одновременно может быть включен как внешний, так и внутренний барометр, текущий используемый выбирается посредством параметра из раздела SensorMux.
intBaro Включает внутренний барометр, расположенный на плате автопилота.
baroTemp Включает публикацию температуры включенных барометров.
extMag Включает внешний магнитометр, расположенный на отдельной плате. Может быть включен только один магнитометр, либо внешний, либо внутренний. Если включены оба магнитометра, приоритет отдается внешнему.
intMag Включает внутренний магнитометр, расположенный на плате автопилота.
magTemp Включает публикацию температуры включенного магнитометра.
mpuTemp Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр.

Раздел BoardCopterV31

Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.

Название Описание
gnssNavType Задает тип навигационного приемника, 0 отключае приемник. Возможные значения: 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx.
baroTemp Включает публикацию температуры включенных барометров.
magTemp Включает публикацию температуры включенного магнитометра.
mpuTemp Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр.
sbus Включает режим приемника ручного управления S-Bus вместо PPM.

Раздел BoardCopterV4

Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.

Название Описание
logger Включает опциональное логирование данных с датчиков на Flash.

Раздел BoardPlaneV7x

Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.

Название Описание
memory.external Включает поддержку SD-карты.
memory.internal Включает поддержку внутренней памяти NOR Flash.
gnss.extPriority Задает приоритет внешнего спутникового приемника: необходимо установить в -1, чтобы более приоритетным был навигационный приемник, 1 чтобы более приоритетным был внешний приемник.
gnss.extType Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему GNSS. 0 отключает внешний приемник, 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx.
gnss.auxType Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему AUX. Возможные значения аналогичны полю gnss.extType. Поле gnss.extType должно быть выставлено в 0.
gnss.navLog Включает логирование встроенного приемника GNSS.
modules.camera1 Включает поддержку фотоаппарата на пинах 3 и 4 разъема Photo.
modules.camera2 Включает поддержку фотоаппарата на пинах 5 и 6 разъема Photo.
modules.thermal Включает поддержку синхронизированных фотоаппарата и тепловизора. Параметры modules.camera1 и modules.camera2 должны быть выключены.
modules.logger Включает опциональное логирование данных с датчиков на SD-карту.
aux.power Включает питание на раъеме AUX.
aux.rc Включает поддержку приемника ручного управления с выходом PPM.
aux.can Включает поддержку устройств PlazCAN, подключаемых к разъему AUX.
aux.pp Включает поддержку устройств Payload Protocol, подключаемых к разъему AUX.
sensors.current Включает измерение тока.
sensors.voltage Включает измерение напряжения.
sensors.external Включает поддержку внешней платы датчиков.

Раздел EepromHook

Данный раздел содержит специальный параметр для очистки памяти EEPROM, содержащей параметры автопилота. Параметры из данного раздела не сохраняются, раздел доступен только на платах самолетов V7.x.

Название Описание
erase Установка параметра приводит к очистке EEPROM. После завершения очистки параметр сбрасывается.

Раздел Power

Данный раздел содержит настройки встроенных датчиков напряжения и тока.

Название Описание
currentFilter Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения тока с помощью датчика тока. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1.
currentRatio Коэффициент для перевода измеренного значения напряжения в ток. Например, если крутизна характеристики для датчика тока 73.2 мВ/А, то данный коэффициент будет 1 / 0.0732 = 13.661.
voltageFilter Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения напряжения с помощью АЦП. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1.
voltageRatio Коэффициент пропорциональности между напряжением на аккумуляторе и напряжением, поданным на микроконтроллер для дальнейшего измерения. Рассчитывается исходя из номиналов резисторов в делителе напряжения. Например, если номиналы резистора R1 8.2 кОм, а резистора R2 2.2 кОм, то параметр примет значение (R_1 + R_2) / R_2 = (8200 + 2200) / 2200 = 4.727. Максимальное напряжение, которое при этом может быть измерено, составит 15.6 В.

Раздел Pwm

Данный раздел содержит настройки каналов ШИМ. Параметры применяются в момент изменения, перевключение не требуется.

Название Описание
parachuteOpened Положение сервомашинки для открытия парашютного отсека. Значение задается в мкс. Данное значение используется для того, чтобы открыть отсек и выбросить парашют, но не отцеплять его.

Параметры каналов ШИМ сгруппированы в разделы parachute, aileronLeft, aileronRight, elevator, throttle. Параметры в каждой из групп аналогичны, далее приведено описание параметров для одной из групп.

Название Описание
min Минимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Внутренние алгоритмы автопилота оперируют значениями ШИМ из диапазона [-1,0; 1,0], данные значения впоследствии приводятся к диапазону длительностей [min; max]. Параметр задается в микросекундах.
max Максимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Параметр задается в микросекундах.
inv Параметр управляет включением инверсии выходного сигнала ШИМ. Например, сигнал, до включения этого параметра имевший минимальную длительность, становится сигналом с максимальной длительностью. Принимает значения 0 либо 1.
neg Параметр включает или отключает изменение полярности сигнала ШИМ. Предназначен для управления сервомашинками, подключаемыми через инвертер, который сдвигает фазу сигнала на 180°. Принимает значения 0 либо 1.
channel Параметр устанавливает канал ШИМ, который используется для вывода соответствующего сигнала. С помощью данного параметра можно менять местами управляющие сигналы на сервомашинки.

Параметры приемников GNSS

Раздел AsteRx

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800.
period Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах.
systems Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).
port Порт на плате приемника, используемый для подключения к ПК или БЛА: 0 — DISK, 1 — COM1, 2 — COM2, 3 — COM3, 4 — USB1, 5 — USB2.

Раздел Marvelmind

Название Описание
period Период решений в миллисекундах.
base.lat Широта в системе WGS84, задающая начальную точку отсчета.
base.lon Долгота WGS84.
base.alt Высота WGS84.

Раздел Mediatek

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200.
period Период выдачи решений в миллисекундах.
infoRate Период выдачи информации о спутниках, задается в периодах выдачи решений. Результирующий период выдачи информации в миллисекундах будет равен periodinfoRate.
systems Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).

Раздел Navis

При настройке приемника необходимо учитывать, что отдельные модели могут не поддерживать PPS, RAW, контрольную сумму или повышенную скорость. При некорректной настройке приемник работать не будет.

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 115200, 230400.
period Период выдачи решений в миллисекундах.
checksum Включение генерации контрольной суммы в сообщениях.
pps Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе.
raw Включение выдачи сырых данных для последующей постобработки.
restart Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0.

Раздел Novatel

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
navPeriod Период выдачи решений в миллисекундах.
rawPeriod Период выдачи сырых данных в миллисекундах.

Раздел Topcon

Данный раздел параметров используется также и для настройки приемников Javad. При настройке необходимо учитывать, что отдельные модели могут не поддерживать PPS или какие-либо из спутниковых систем. При некорректной настройке приемник работать не будет.

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800.
period Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах.
PDOP Максимальный допустимый PDOP.
elevation Минимальное склонение в градусах.
systems Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3).
pps Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе.

Раздел Ublox

Название Описание
baudrate Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400.
period Период решений в миллисекундах.
TIM_TP.rate Период выдачи времени PPS, задается в периодах решений. Результирующий период в миллисекундах рассчитывается как periodTIM_TP.rate.
NAV_POSLLH.enable Включение выдачи координат. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает.
NAV_SAT.rate Период выдачи детальной информации о спутниках, задается в периодах решений.
NAV_SOL.rate Период выдачи базовой информации о спутниках, задается в периодах решений.
NAV_VELNED.enabled Включение выдачи скоростей. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает.
raw Включение отправки сырых данных.
reset Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0.
sbas Битовая маска, определяющая включенные системы SBAS, если SBAS включен в поле systems. Бит 0 — QZSS L1CA, бит 1 — QZSS L1SAIF, бит 2 — IMES, бит 3 — другие поддерживаемые системы. Значение по умолчанию 9.
systems Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou, бит 4 — SBAS. По умолчанию установлены биты 0 и 1 и 4 (десятичное значение 19).

Датчики

Раздел LSM303

Название Описание
magRate Частота оцифровки магнитометра. Возможные значения: 0 — 3,125 Гц, 1 — 6,25 Гц, 2 — 12,5 Гц, 3 — 25 Гц, 4 — 50 Гц, 5 — 100 Гц.
magRange Диапазон измерений. Возможные значения: 0 — ±2 Гс, 1 — ±4 Гс, 2 — ±8 Гс, 3 — ±12 Гс.

Раздел MPU60xx

Название Описание
bandwidth Настройка внутреннего фильтра. Возможные значения (значение в Гц для акселерометра/значение в Гц для гироскопа): 0 — 260/256, 1 — 184/188, 2 — 94/98, 3 — 44/42, 4 — 21/20, 5 — 10/10, 6 — 5/5.
accelRange Чувствительность акселерометра. Возможные значения: 0 — ±2 g, 1 — ±4 g, 2 — ±8 g, 3 — ±16 g.
gyroRange Чувствительность гироскопа. Возможные значения: 0 — ±250 °/с, 1 — ±500 °/с, 2 — ±1000 °/с, 3 — ±2000 °/с.
sampleRate Частота оцифровки в Гц.
accelFilter Порядок программного фильтра для измерений с акселерометра.
gyroFilter Порядок программного фильтра для измерений с гироскопа.
temperature Температура, которая будет поддерживаться для ИНС, в градусах Цельсия. 0 отключает температурную стабилизацию.

Раздел Sensors

Название Описание
gnss.autoselect Включение автоматического выбора используемого спутникового приемника.
accel.xOffset Смещение по оси X акселерометра в g.
accel.yOffset Смещение по оси Y акселерометра в g.
accel.zOffset Смещение по оси Z акселерометра в g.
accel.samples Количество отсчетов, использующихся для усреднения в процессе калибровки акселерометра.
airspeed.pitotMax Верхний порог диапазона допустимой воздушной скорости. Если текущая воздушная скорость попадает в этот диапазон, считается, что датчик воздушной скорости работает корректно. Задается в м/с.
airspeed.pitotMin Нижний порог диапазона допустимой воздушной скорости. Задается в м/с.
airspeed.enabled Наличие датчика дифференциального давления. Запись 1 включает датчик, запись 0 отключает. Задается в процессе настройки в зависимости от типа БЛА.
gyro.xOffset Смещение по оси X гироскопа в рад/с.
gyro.yOffset Смещение по оси Y гироскопа в рад/с.
gyro.zOffset Смещение по оси Z гироскопа в рад/с.
gyro.delay Время начальной калибровки гироскопа в мс.
gyro.tolerance Максимально допустимое смещение гироскопа при проверке в неподвижном состоянии. Задается в рад/с.
mag.declination Магнитное склонение в градусах.
mag.xOffset Смещение по оси X магнитометра в Гс.
mag.yOffset Смещение по оси Y магнитометра в Гс.
mag.zOffset Смещение по оси Z магнитометра в Гс.
mag.bz Оценка компоненты Z магнитного поля, вычисленная в процессе автоматической калибровки. Значение обновляется автоматически, измеряется в Гс.
mag.by Оценка компоненты Y магнитного поля, вычисленная в процессе автоматической калибровки. Значение обновляется автоматически, измеряется в Гс.
mag.tolerance Максимально допустимое смещение магнитометра при проверке. Задается в рад.
pressure.altOffset Смещение между барометрической высотой и высотой WGS84.
pressure.ground Давление воздуха в точке старта. Заполняется автоматически.
pressure.delta Смещение давления с дифференциального барометра для получения нулевой воздушной скорости. Заполняется автоматически.
pressure.delay Задержка калибровки датчиков давления после подачи питания. Задается в мс.
pressure.samples Количество отсчетов, на основе которых рассчитываются калибровочные значения барометров.
pressure.calibrated Признак завершения калибровки барометра, выставляется автоматически.
pressure.filtering Включение медианной фильтрации для данных с барометров статического и дифференциального давлений. Запись 1 включает фильтрацию, запись 0 отключает.
rates.gyro Частота получения данных гироскопа в Гц.
rates.accel Частота получения данных акселерометра в Гц.
rates.compass Частота получения данных магнитометра в Гц.
rates.baro Частота получения данных от барометров в Гц.
rates.gps Частота получения данных от спутникового приемника в Гц.
rates.ppm Частота получения данных от приемника ручного управления в Гц.

Раздел SensorMux

Название Описание
imu Параметр управляет мультиплексированием данных от гироскопа и аккселерометра. Допустимые значения: 0 (внутренние акселерометр и гироскоп) и 1 (внешние датчики или симулятор).
mag Параметр управляет мультиплексированием данных от магнитометра. Допустимые значения аналогичны значениям для imu.
pressure.diff Параметр управляет мультиплексированием информации о разности давлений для набегающего потока воздуха и давления внутри самолета. Разность используется для расчета текущей воздушной скорости самолета. Допустимые значения аналогичны значениям для imu. При изменении данного параметра необходимо заново провести калибровку барометров.
pressure.stat Параметр управляет мультиплексированием данных от барометра статического давления, который используется для расчета текущей высоты самолета. Допустимые значения аналогичны значениям для imu. При изменении данного параметра необходимо заново провести калибровку барометров.
power Параметр управляет мультиплексированием информации о состоянии подсистем питания. В случае самолетов допускаются следующие значения: 0 — напряжение на внутреннем датчике автопилота, 1 — напряжение на внешнем датчике; в случае коптеров 0 — напряжение с регуляторов, 1 — напряжение с платы питания.
gnss Параметр управляет мультиплексированием информации от спутниковых приемников. Значение соответствует номеру бортового устройства, данные от которого используются для навигации. Если включено автоматическое переключение между приемниками через параметр Sensors.gnss.autoselect, значение поля будет изменяться автоматически в процессе работы. Значение 255 зарезервировано и обозначает, что ни один из приемников не может предоставить данные.

Раздел Imu

Название Описание
accKp
magKp
ejectDuration Время, в течение которого должно действовать ускорение, необходимое для детектирования старта с катапульты. Задается в миллисекундах.
ejectSensitivity Значение ускорения, которое необходимо для детектирования момента старта с катапульты. Задается в g.
minSpeed Минимальная воздушная скорость, при которой включается компенсация центростремительного ускорения. Задается в м/с.
gyroCalibration Включает либо выключает автоматическую калибровку гироскопа. 0 — для выключения, 1 — для включения.
magEnabled Включает либо выключает использование магнитометра. 0 — для выключения, 1 — для включения.
gpsEnabled Включает либо выключает использование данных от спутникового приемника для калибровки оси Z гироскопа. 0 — для выключения, 1 — для включения.
useAirSpeed Включает либо выключает коррекцию центростремительного ускорения с использованием воздушной скорости. 0 — для выключения, 1 — для включения. В выключенном состоянии используется скорость по земле от спутникового приемника.
useMagHeading Включает либо выключает использование магнитного азимута вместо курса по спутниковому приемнику. 0 — для выключения, 1 — для включения.
offset.pitch Калибровочное значение для тангажа для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах.
offset.roll Калибровочное значение для крена для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах.

Раздел Logger

Название Описание
sources.baro Включение логирования измеренных давлений с барометров.
sources.controls Включение логирования управляющих воздействий, подающихся на двигатели или рулевые поверхности.
sources.distance Включение логирования дистанции до НСУ, измеренной с помощью радиомодемов.
sources.gnss Включение логирования данных от навигационного приемника, использующегося в данный момент времени.
sources.imu Включение логирования данных от акселерометра и гироскопа, а также данных, получаемых на выходе с ИНС.
sources.mag Включение логирования данных от магнитометров.
sources.power Включение логирования информации о состоянии подсистемы питания.
sources.remoteControl Включение логирования информации от приемника ручного управления.
sources.temperatures Включение логирования температур, измеренных как с помощью специализированных датчиков, так и с помощью вспомогательных датчиков, встроенных в другие микросхемы.
sources.motor Включение логирования информации от регуляторов двигателей.

Раздел Flight: общие параметры полета

Название Описание
manual.timeout Максимальный таймаут ручного управления в секундах.
common.navMaxRoll Максимальный допустимый крен. Задается в градусах.
common.navMaxPitch Максимальный допустимый тангаж. Задается в градусах.
common.navMinPitch Минимально допустимый тангаж. Задается в градусах.
common.homeAltitude Высота над точкой дома в метрах, использующаяся в режиме возврата домой. Самолет будет кружить вокруг точки дома на данной высоте, коптер на этой высоте зависнет над точкой дома.
common.takeoffAltitude Высота перехода из состояния отрыва в режим автоматического полета. Задается в метрах.
common.landingAltitude Минимальная высота автоматического полета в метрах. На коптере эта высота определяет границу, ниже которой коптер снижается с уменьшенной скоростью. На самолете данный параметр определяет высоту выброса парашюта. Если необходимо летать ниже точки взлета, в данный параметр необходимо установить отрицательное значение.
common.landAtHome Параметр включает посадку при возврате домой. При использовании на коптере данный параметр определяет, надо ли садиться при достижении точки дома в режиме возврата (значение 1) или нужно зависнуть над точкой дома (значение 0).
common.rtlAltMode Аналог флага linear. Когда параметр выставлен в 0, коптер долетает до точки дома с удержанием высоты, после чего садится. Если же параметр выставлен в 1, коптер снижается при полете к точке дома.
common.rtlVoltage Параметр задает напряжение в В, ниже которого включается возврат домой. Для отключения возврата по напряжению параметр необходимо установить в 0. Событие о низком напряжении генерируется в течение полета однократно.
common.landingVoltage Параметр задает напряжение, ниже которого производится экстренная посадка. По умолчанию отключен.
common.descThreshold Параметр задает разницу высот, в пределах которой самолет или коптер выполняют плавное снижение или набор в случае, если не установлен флаг linear.
common.autoFlightTime Параметр задает длительность автоматического полета. Полет считается автоматическим в случае пропадания связи с НСУ. Задается в секундах.
common.gnssSearchTime Параметр задает время нахождения в режиме восстановления работы спутникового приемника. Время задается в секундах, минимальное значение 5, максимальное 3600. Параметр не действует, если БЛА переведен в ручной режим управления.

Раздел Copter: параметры коптера

Управление высотой

Название Описание
alt.b0 Коэффициент пропорциональности между уровнем газа и производной вертикального ускорения.
alt.wo Полоса пропускания ESO для контура управления ускорением.
alt.wc Полоса пропускания контура управления вертикальной скоростью.
atl.wo1 Полоса пропускания ESO, оценивающего высоту и вертикальную скорость по барометру и акселерометру.
alt.b Доля ошибки скорости, учитываемая в пропорциональной компоненте.
alt.landingSpeed Вертикальная скорость при посадке, когда текущая высота меньше Flight.common.landingAltitude. Слишком большое значение может привести к повреждению устройства. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 0,2 м/с до 1 м/с.
alt.descendSpeed Вертикальная скорость при посадке, когда текущая высота больше Flight.common.landingAltitude. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 2 м/с до 5 м/с.
alt.takeOffSpeed Вертикальная скорость при начальном подъеме до высоты Flight.common.takeoffAltitude. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 2 м/с до 5 м/с.
alt.maxSpeed Максимальная скорость подъёма.
alt.minSpeed Максимальная скорость спуска.

Управление ориентацией

Название Описание
xyRate.failTimeout Период, в течении которого ошибка ориентации должна превышать 30 градусов, чтобы коптер аварийно перешёл в состояние LANDED.
xyRate.b0 Коэффициент пропорциональности между разностью уровней газа и второй производной угловой скорости.
xyRate.wo Полоса пропускания ESO для контура управления угловой скоростью.
xyRate.wc Полоса пропускания контура управления угловой скоростью.
xyRate.maxRate Максимальная угловая скорость, рад/с.
xyRate.maxPwmRate Максимальная скорость изменения ШИМ двигателей.
zRate.b0 Коэффициент пропорциональности между угловым ускорением по оси Z и разностью газа двигателей с правым и левым вращением.
zRate.wc Полоса пропускания контура управления угловой скоростью по оси Z.
zRate.p Коэффициент, используемый для стабилизации курса.
att.p Пропорциональная компонента контура управления ориентацией.
att.maxAngle Максимальный угол наклона.

Управление положением

Название Описание
pos.p Коэффициент P контура управления положением.
pos.cruiseSpeed Горизонтальная скорость при полете по линии в автоматическом режиме. Задается в м/с.
pos.maxSpeed Горизонтальная скорость в автоматическом режиме при полете к точке. Задается в м/с.
pos.gpsK Параметр комплементарного фильтра положения.
pos.wo Полоса пропускания ESO, оценивающего горизонтальную скорость.
pos.pointRadius Радиус области вокруг точки, при нахождении коптера в которой в течение некоторого времени точка считается засчитанной.
vel.p Коэффициент P контура управления скоростью.
vel.i Коэффициент I контура управления скоростью.
vel.a Коэффициент, задающий скорость коррекции магнитного сколонения по данным IMU и GPS.
vel.maxAcc Ускорение при изменении режима управления положением, переходе на следующую точку.
vel.b Доля ошибки скорости, учитываемая в пропорциональной компоненте.

Настройки ручного управления

Название Описание
manual.xyRateScale коэффициент пропорциональности между отклонением ручки и угловой скорости в режиме ACRO
manual.vzScale коэффициент пропорциональности между отклонением ручки газа и вертикальной скоростью
manual.velScale коэффициент пропорциональности между отклонением ручки и горизонтальной скоростью
manual.rcMode0 режим управления коптером в 0 положении 5-го канала RC
manual.rcMode1 режим управления коптером в 1 положении 5-го канала RC
manual.rcMode2 режим управления коптером в 2 положении 5-го канала RC
motorFailAngle угол между ось Z коптера и осью вращения при спуске на 3-х винтах
pwmMin минимальный уровень ШИМ, подаваемый на регуляторы в полёте
minRpm, maxRpm диапазон оборотов двигателей в режиме раскрутки в котором разрешён взлёт

Режимы ручного управления

1 - STABILIZE
2 - ALTHOLD
3 - LOITER
4 - тест полёта на 3-х винтах
6 - авто

Раздел Plane: параметры самолёта

Настройка параметров траектории

Название Описание
path.turnRad Радиус поворота, используемый при расчёте траектории захода на линию
path.reg параметр регуляризации векторного поля, используемого при заходе на линию
path.length Расстояние вдоль линии при пролёте которого отклонение от линии уменьшается в e раз
path.kp Коэффициент пропорциональности контура управления курсом
path.circleRad Радиус круга, используемый при кружении вокруг точки, снижении и наборе высоты
path.maxRollRate Скорость изменения крена при переходе от одного фрагмента траектории к другому
path.ki Коэффициент интегральной составляющей контура управления курсом

Скорости

Название Описание
airspeed.min Минимальная воздушная скорость
airspeed.max Максимальная воздушная скорость
airspeed.cruise Скорость полёта по маршруту
airspeed.landing Скорость перед выбросом парашюта
airspeed.takeoff Скорость взлёта
airspeed.stall Скорость сваливания
airspeed.failTimeout Если на этапе взлёта воздушная скорость будет меньше airspeed.stall в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют

Управление высотой

Название Описание
altCtl.speedKi1 Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости.
altCtl.speedKp1 Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости.
altCtl.pitch_b Коэффициент, задающий изменение тангажа при изменении заданной вертикальной скорости.
altCtl.minThrottle Минимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту.
altCtl.maxThrottle Максимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту.
altCtl.failSafeThr Уровень газа в режиме полёта без трубки Пито.
altCtl.takeoffThr Уровень газа на взлёте.
altCtl.takeoffPitch Минимальный угол тангажа на взлёте.
altCtl.gsHold Усли true, то самолёт поддерживает скорость относительно Земли, удерживая воздушную скорость в диапазоне [airspeed.min, airspeed.max].
altCtl.failTimeout Усли отклонение оси Z самолёта от вертикали будет превышать 60гр. в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют.
altCtl.speedKp Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости.
altCtl.speedKi Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости.
altCtl.filter Полоса пропускания фильтра воздушной скорости.
altCtl.altKp Коэффициент Kp контроллера высоты.
altCtl.throttleK Ускорение самолёта при газе 100%.
altCtl.dragK Коэффициент пропорциональности между квадратом воздушной скорости и ускорением, вызванным сопротивлением воздуха, умноженный на 1000.
altCtl.fsPitch Предельный угол тангажа при отказе трубки Пито.
altCtl.thrPitchK Коэффициент, задающий изменение газа при изменении тангажа на 1 градус в режиме полёта без трубки Пито.

Управление креном и тангажем

Название Описание
pid.filter полоса пропускания фильтра на входе контроллера
pid.criticalAngle предельно допустимый угол наклона
pid.pitch.bandwidth полоса пропускания контроллера тангажа
pid.pitch.b коэффициент, отражающий эффективность работы рулей
pid.pitch.limit максимальное отклонение руля
pid.pitch.Ki коэффициент интегральной составляющей
pid.roll.bandwidth полоса пропускания контроллера крена
pid.roll.b коэффициент, отражающий эффективность работы рулей
pid.roll.limit максимальное отклонение руля
pid.roll.Ki коэффициент интегральной составляющей

Прочие параметры

Название Описание
takeoffDelay Задержка перед включением двигателя после старта. Задается в мс.
testThrottle Газ в режиме проверки двигателя.
gpsDelay Интервал времени после старта с катапульта, через который запоминается курс. Задается в мс.
parachuteDelay Задержка между выключением двигателя и выбросом парашюта. Задается в мс.
autoDiscardRange Максимальное расстояние от точки выброса парашюта на котором будет работа автоотцеп парашюта. Задается в м.
rcMode0 Режим управления в 0 положении 5-го канала RC.
rcMode1 Режим управления в 1 положении 5-го канала RC.
rcMode2 Режим управления в 2 положении 5-го канала RC.

Режимы ручного управления

0 - автоматическое управление
2 - стабилизация крена и тангажа, ручное управление газом и парашютом
3 - полностью ручное управление

Полезные нагрузки

Раздел PhotoCamera

При использовании нескольких фотоаппаратов будут созданы различные разделы параметров с именами, соответствующими именам устройств.

Название Описание
minDelay Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay.
maxDelay Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay.
minFlashTime Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
maxFlashTime Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
flashInversion Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
flashFrontEdge Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
flashEdgeOffset Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое).
shotTime Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах.
shotInversion Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импуль отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
powerInversion Включение и отключение инверсии управления питанием. Если инверсия выключена, для включения фотоаппарата на ключ подается высокий уровень; если включена — подается низкий уровень. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.

Раздел SyncedCamera

Название Описание
minDelay Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay.
maxDelay Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay.
minFlashTime Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
maxFlashTime Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс.
flashInversion Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
flashFrontEdge Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
flashEdgeOffset Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое).
shotTime Время между подачей импульса на фотоаппарат и предполагаемым моментом получения ответа от фотоаппарата. Задается в миллисекундах. Применяется для синхронизации с внешним периодическим сигналом.
shotTimeout Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах.
focusTime Время начальной фокусировки фотоаппарата перед тем, как будет сделан первый снимок в серии. Задается в миллисекундах.
shotInversion Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
focusInversion Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фокусировки. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0.
focusDelay Задержка перед повторной активацией сигнала фокусировки после успешного фотографирования. После фотографирования фокусировка активна в течение времени maxDelay + 1000. Задается в миллисекундах.
vsyncTime Период внешнего сигнала, по которому производится синхронизация фотоаппарата. Задается в микросекундах.
slaveDelay Смещение от момента подачи импульса на фотоаппарат до подачи сигнала фотографирования на ведомое устройство. Возможна подача сигнала только на ведомое устройство только после подачи сигнала на фотоаппарат.