Параметры плат автопилота¶
Раздел Modules¶
Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.
Название |
Описание |
debug |
Включает отладочные функции, такие как вывод отладочных сообщений на UART, функции подсчета занятой памяти и информацию о потоках. |
declination |
Включает поддержку таблицы склонений. |
lua |
Включает поддержку интерпретатора Lua. |
simulator |
Включение режима симуляции. |
zones |
Включение модуля для работы с зонами ограничения полетов. |
Раздел Board¶
Название |
Описание |
number |
Идентификационный номер платы. |
type |
Тип беспилотного аппарата, задается в соответствии с набором типов из протокола Plazlink 1.4+. Список типов приведен в таблице. |
version.major |
Версия платы. |
version.minor |
Подверсия платы. |
Типы БЛА¶
Тип |
Название |
0 |
GeoScan-101 3S |
1 |
GeoScan-301 |
2 |
GeoScan-002 |
4 |
GeoScan-401 |
6 |
GeoScan-201 4S |
8 |
GeoScan-425 |
9 |
GeoScan-501 |
10 |
GeoScan-101 4S |
11 |
GeoScan-201 5S |
12 |
GeoScan Pioneer |
Раздел BoardCopterV3¶
Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.
Название |
Описание |
extBaro |
Включает внешний барометр, расположенный на плате ИНС. Одновременно может быть включен как внешний, так и внутренний барометр, текущий используемый выбирается посредством параметра из раздела SensorMux. |
intBaro |
Включает внутренний барометр, расположенный на плате автопилота. |
baroTemp |
Включает публикацию температуры включенных барометров. |
extMag |
Включает внешний магнитометр, расположенный на отдельной плате. Может быть включен только один магнитометр, либо внешний, либо внутренний. Если включены оба магнитометра, приоритет отдается внешнему. |
intMag |
Включает внутренний магнитометр, расположенный на плате автопилота. |
magTemp |
Включает публикацию температуры включенного магнитометра. |
mpuTemp |
Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр. |
Раздел BoardCopterV31¶
Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.
Название |
Описание |
gnssNavType |
Задает тип навигационного приемника, 0 отключае приемник. Возможные значения: 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx. |
baroTemp |
Включает публикацию температуры включенных барометров. |
magTemp |
Включает публикацию температуры включенного магнитометра. |
mpuTemp |
Включает публикацию температуры микросхемы, содержащей гироскоп и акселерометр. |
sbus |
Включает режим приемника ручного управления S-Bus вместо PPM. |
Раздел BoardCopterV4¶
Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.
Название |
Описание |
logger |
Включает опциональное логирование данных с датчиков на Flash. |
Раздел BoardPlaneV7x¶
Изменения в данном разделе применяются после перезагрузки автопилота.
Название |
Описание |
memory.external |
Включает поддержку SD-карты. |
memory.internal |
Включает поддержку внутренней памяти NOR Flash. |
gnss.extPriority |
Задает приоритет внешнего спутникового приемника: необходимо установить в -1, чтобы более приоритетным был навигационный приемник, 1 чтобы более приоритетным был внешний приемник. |
gnss.extType |
Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему GNSS. 0 отключает внешний приемник, 1 — Ublox, 2 — Topcon, 3 — Navis, 4 — Javad, 5 — Novatel и его клоны, 6 — симулированный приемник, 7 — Mediatek, 8 — Marvelmind, 9 — Navis RTK (NMEA), 10 — AsteRx. |
gnss.auxType |
Выбирает тип внешнего приемника GNSS, подключенного к разъему AUX. Возможные значения аналогичны полю gnss.extType. Поле gnss.extType должно быть выставлено в 0. |
gnss.navLog |
Включает логирование встроенного приемника GNSS. |
modules.camera1 |
Включает поддержку фотоаппарата на пинах 3 и 4 разъема Photo. |
modules.camera2 |
Включает поддержку фотоаппарата на пинах 5 и 6 разъема Photo. |
modules.thermal |
Включает поддержку синхронизированных фотоаппарата и тепловизора. Параметры modules.camera1 и modules.camera2 должны быть выключены. |
modules.logger |
Включает опциональное логирование данных с датчиков на SD-карту. |
aux.power |
Включает питание на раъеме AUX. |
aux.rc |
Включает поддержку приемника ручного управления с выходом PPM. |
aux.can |
Включает поддержку устройств PlazCAN, подключаемых к разъему AUX. |
aux.pp |
Включает поддержку устройств Payload Protocol, подключаемых к разъему AUX. |
sensors.current |
Включает измерение тока. |
sensors.voltage |
Включает измерение напряжения. |
sensors.external |
Включает поддержку внешней платы датчиков. |
Раздел EepromHook¶
Данный раздел содержит специальный параметр для очистки памяти EEPROM, содержащей параметры автопилота. Параметры из данного раздела не сохраняются, раздел доступен только на платах самолетов V7.x.
Название |
Описание |
erase |
Установка параметра приводит к очистке EEPROM. После завершения очистки параметр сбрасывается. |
Раздел Power¶
Данный раздел содержит настройки встроенных датчиков напряжения и тока.
Название |
Описание |
currentFilter |
Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения тока с помощью датчика тока. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1. |
currentRatio |
Коэффициент для перевода измеренного значения напряжения в ток. Например, если крутизна характеристики для датчика тока 73.2 мВ/А, то данный коэффициент будет 1 / 0.0732 = 13.661. |
voltageFilter |
Коэффициент рекурсивного фильтра первого порядка для фильтрации результатов измерения напряжения с помощью АЦП. Минимальное значение 0.001, максимальное 1.0, по умолчанию 0.1. |
voltageRatio |
Коэффициент пропорциональности между напряжением на аккумуляторе и напряжением, поданным на микроконтроллер для дальнейшего измерения. Рассчитывается исходя из номиналов резисторов в делителе напряжения. Например, если номиналы резистора R1 8.2 кОм, а резистора R2 2.2 кОм, то параметр примет значение (R_1 + R_2) / R_2 = (8200 + 2200) / 2200 = 4.727. Максимальное напряжение, которое при этом может быть измерено, составит 15.6 В. |
Раздел Pwm¶
Данный раздел содержит настройки каналов ШИМ. Параметры применяются в момент изменения, перевключение не требуется.
Название |
Описание |
parachuteOpened |
Положение сервомашинки для открытия парашютного отсека. Значение задается в мкс. Данное значение используется для того, чтобы открыть отсек и выбросить парашют, но не отцеплять его. |
Параметры каналов ШИМ сгруппированы в разделы parachute, aileronLeft, aileronRight, elevator, throttle. Параметры в каждой из групп аналогичны, далее приведено описание параметров для одной из групп.
Название |
Описание |
min |
Минимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Внутренние алгоритмы автопилота оперируют значениями ШИМ из диапазона [-1,0; 1,0], данные значения впоследствии приводятся к диапазону длительностей [min; max]. Параметр задается в микросекундах. |
max |
Максимальная длительность ШИМ, выдаваемого на сервомашинку парашютного отсека. Параметр задается в микросекундах. |
inv |
Параметр управляет включением инверсии выходного сигнала ШИМ. Например, сигнал, до включения этого параметра имевший минимальную длительность, становится сигналом с максимальной длительностью. Принимает значения 0 либо 1. |
neg |
Параметр включает или отключает изменение полярности сигнала ШИМ. Предназначен для управления сервомашинками, подключаемыми через инвертер, который сдвигает фазу сигнала на 180°. Принимает значения 0 либо 1. |
channel |
Параметр устанавливает канал ШИМ, который используется для вывода соответствующего сигнала. С помощью данного параметра можно менять местами управляющие сигналы на сервомашинки. |
Параметры приемников GNSS¶
Раздел AsteRx¶
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800. |
period |
Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах. |
systems |
Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3). |
port |
Порт на плате приемника, используемый для подключения к ПК или БЛА: 0 — DISK, 1 — COM1, 2 — COM2, 3 — COM3, 4 — USB1, 5 — USB2. |
Раздел Marvelmind¶
Название |
Описание |
period |
Период решений в миллисекундах. |
base.lat |
Широта в системе WGS84, задающая начальную точку отсчета. |
base.lon |
Долгота WGS84. |
base.alt |
Высота WGS84. |
Раздел Mediatek¶
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200. |
period |
Период выдачи решений в миллисекундах. |
infoRate |
Период выдачи информации о спутниках, задается в периодах выдачи решений. Результирующий период выдачи информации в миллисекундах будет равен period ∗ infoRate. |
systems |
Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3). |
Раздел Navis¶
При настройке приемника необходимо учитывать, что отдельные модели могут не поддерживать PPS, RAW, контрольную сумму или повышенную скорость. При некорректной настройке приемник работать не будет.
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 115200, 230400. |
period |
Период выдачи решений в миллисекундах. |
checksum |
Включение генерации контрольной суммы в сообщениях. |
pps |
Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе. |
raw |
Включение выдачи сырых данных для последующей постобработки. |
restart |
Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0. |
Раздел Novatel¶
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200. |
navPeriod |
Период выдачи решений в миллисекундах. |
rawPeriod |
Период выдачи сырых данных в миллисекундах. |
Раздел Topcon¶
Данный раздел параметров используется также и для настройки приемников Javad. При настройке необходимо учитывать, что отдельные модели могут не поддерживать PPS или какие-либо из спутниковых систем. При некорректной настройке приемник работать не будет.
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800. |
period |
Период выдачи решений и сырых данных в миллисекундах. |
PDOP |
Максимальный допустимый PDOP. |
elevation |
Минимальное склонение в градусах. |
systems |
Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou. По умолчанию установлены биты 0 и 1 (десятичное значение 3). |
pps |
Включение генерации PPS и расчета времени GPS на его основе. |
Раздел Ublox¶
Название |
Описание |
baudrate |
Скорость последовательного интерфейса приемника. Допустимые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400. |
period |
Период решений в миллисекундах. |
TIM_TP.rate |
Период выдачи времени PPS, задается в периодах решений. Результирующий период в миллисекундах рассчитывается как period ∗ TIM_TP.rate. |
NAV_POSLLH.enable |
Включение выдачи координат. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает. |
NAV_SAT.rate |
Период выдачи детальной информации о спутниках, задается в периодах решений. |
NAV_SOL.rate |
Период выдачи базовой информации о спутниках, задается в периодах решений. |
NAV_VELNED.enabled |
Включение выдачи скоростей. Запись 1 включает выдачу, запись 0 отключает. |
raw |
Включение отправки сырых данных. |
reset |
Перезагрузка приемника. После перезагрузки поле будет автоматически сброшено в 0. |
sbas |
Битовая маска, определяющая включенные системы SBAS, если SBAS включен в поле systems. Бит 0 — QZSS L1CA, бит 1 — QZSS L1SAIF, бит 2 — IMES, бит 3 — другие поддерживаемые системы. Значение по умолчанию 9. |
systems |
Битовая маска, отвечающая за включенные спутниковые системы: бит 0 — GPS, бит 1 — ГЛОНАСС, бит 2 — Galileo, бит 3 — Beidou, бит 4 — SBAS. По умолчанию установлены биты 0 и 1 и 4 (десятичное значение 19). |
Датчики¶
Раздел LSM303¶
Название |
Описание |
magRate |
Частота оцифровки магнитометра. Возможные значения: 0 — 3,125 Гц, 1 — 6,25 Гц, 2 — 12,5 Гц, 3 — 25 Гц, 4 — 50 Гц, 5 — 100 Гц. |
magRange |
Диапазон измерений. Возможные значения: 0 — ±2 Гс, 1 — ±4 Гс, 2 — ±8 Гс, 3 — ±12 Гс. |
Раздел MPU60xx¶
Название |
Описание |
bandwidth |
Настройка внутреннего фильтра. Возможные значения (значение в Гц для акселерометра/значение в Гц для гироскопа): 0 — 260/256, 1 — 184/188, 2 — 94/98, 3 — 44/42, 4 — 21/20, 5 — 10/10, 6 — 5/5. |
accelRange |
Чувствительность акселерометра. Возможные значения: 0 — ±2 g, 1 — ±4 g, 2 — ±8 g, 3 — ±16 g. |
gyroRange |
Чувствительность гироскопа. Возможные значения: 0 — ±250 °/с, 1 — ±500 °/с, 2 — ±1000 °/с, 3 — ±2000 °/с. |
sampleRate |
Частота оцифровки в Гц. |
accelFilter |
Порядок программного фильтра для измерений с акселерометра. |
gyroFilter |
Порядок программного фильтра для измерений с гироскопа. |
temperature |
Температура, которая будет поддерживаться для ИНС, в градусах Цельсия. 0 отключает температурную стабилизацию. |
Раздел Sensors¶
Название |
Описание |
gnss.autoselect |
Включение автоматического выбора используемого спутникового приемника. |
accel.xOffset |
Смещение по оси X акселерометра в g. |
accel.yOffset |
Смещение по оси Y акселерометра в g. |
accel.zOffset |
Смещение по оси Z акселерометра в g. |
accel.samples |
Количество отсчетов, использующихся для усреднения в процессе калибровки акселерометра. |
airspeed.pitotMax |
Верхний порог диапазона допустимой воздушной скорости. Если текущая воздушная скорость попадает в этот диапазон, считается, что датчик воздушной скорости работает корректно. Задается в м/с. |
airspeed.pitotMin |
Нижний порог диапазона допустимой воздушной скорости. Задается в м/с. |
airspeed.enabled |
Наличие датчика дифференциального давления. Запись 1 включает датчик, запись 0 отключает. Задается в процессе настройки в зависимости от типа БЛА. |
gyro.xOffset |
Смещение по оси X гироскопа в рад/с. |
gyro.yOffset |
Смещение по оси Y гироскопа в рад/с. |
gyro.zOffset |
Смещение по оси Z гироскопа в рад/с. |
gyro.delay |
Время начальной калибровки гироскопа в мс. |
gyro.tolerance |
Максимально допустимое смещение гироскопа при проверке в неподвижном состоянии. Задается в рад/с. |
mag.declination |
Магнитное склонение в градусах. |
mag.xOffset |
Смещение по оси X магнитометра в Гс. |
mag.yOffset |
Смещение по оси Y магнитометра в Гс. |
mag.zOffset |
Смещение по оси Z магнитометра в Гс. |
mag.bz |
Оценка компоненты Z магнитного поля, вычисленная в процессе автоматической калибровки. Значение обновляется автоматически, измеряется в Гс. |
mag.by |
Оценка компоненты Y магнитного поля, вычисленная в процессе автоматической калибровки. Значение обновляется автоматически, измеряется в Гс. |
mag.tolerance |
Максимально допустимое смещение магнитометра при проверке. Задается в рад. |
pressure.altOffset |
Смещение между барометрической высотой и высотой WGS84. |
pressure.ground |
Давление воздуха в точке старта. Заполняется автоматически. |
pressure.delta |
Смещение давления с дифференциального барометра для получения нулевой воздушной скорости. Заполняется автоматически. |
pressure.delay |
Задержка калибровки датчиков давления после подачи питания. Задается в мс. |
pressure.samples |
Количество отсчетов, на основе которых рассчитываются калибровочные значения барометров. |
pressure.calibrated |
Признак завершения калибровки барометра, выставляется автоматически. |
pressure.filtering |
Включение медианной фильтрации для данных с барометров статического и дифференциального давлений. Запись 1 включает фильтрацию, запись 0 отключает. |
rates.gyro |
Частота получения данных гироскопа в Гц. |
rates.accel |
Частота получения данных акселерометра в Гц. |
rates.compass |
Частота получения данных магнитометра в Гц. |
rates.baro |
Частота получения данных от барометров в Гц. |
rates.gps |
Частота получения данных от спутникового приемника в Гц. |
rates.ppm |
Частота получения данных от приемника ручного управления в Гц. |
Раздел SensorMux¶
Название |
Описание |
imu |
Параметр управляет мультиплексированием данных от гироскопа и аккселерометра. Допустимые значения: 0 (внутренние акселерометр и гироскоп) и 1 (внешние датчики или симулятор). |
mag |
Параметр управляет мультиплексированием данных от магнитометра. Допустимые значения аналогичны значениям для imu. |
pressure.diff |
Параметр управляет мультиплексированием информации о разности давлений для набегающего потока воздуха и давления внутри самолета. Разность используется для расчета текущей воздушной скорости самолета. Допустимые значения аналогичны значениям для imu. При изменении данного параметра необходимо заново провести калибровку барометров. |
pressure.stat |
Параметр управляет мультиплексированием данных от барометра статического давления, который используется для расчета текущей высоты самолета. Допустимые значения аналогичны значениям для imu. При изменении данного параметра необходимо заново провести калибровку барометров. |
power |
Параметр управляет мультиплексированием информации о состоянии подсистем питания. В случае самолетов допускаются следующие значения: 0 — напряжение на внутреннем датчике автопилота, 1 — напряжение на внешнем датчике; в случае коптеров 0 — напряжение с регуляторов, 1 — напряжение с платы питания. |
gnss |
Параметр управляет мультиплексированием информации от спутниковых приемников. Значение соответствует номеру бортового устройства, данные от которого используются для навигации. Если включено автоматическое переключение между приемниками через параметр Sensors.gnss.autoselect, значение поля будет изменяться автоматически в процессе работы. Значение 255 зарезервировано и обозначает, что ни один из приемников не может предоставить данные. |
Раздел Imu¶
Название |
Описание |
accKp |
|
magKp |
|
ejectDuration |
Время, в течение которого должно действовать ускорение, необходимое для детектирования старта с катапульты. Задается в миллисекундах. |
ejectSensitivity |
Значение ускорения, которое необходимо для детектирования момента старта с катапульты. Задается в g. |
minSpeed |
Минимальная воздушная скорость, при которой включается компенсация центростремительного ускорения. Задается в м/с. |
gyroCalibration |
Включает либо выключает автоматическую калибровку гироскопа. 0 — для выключения, 1 — для включения. |
magEnabled |
Включает либо выключает использование магнитометра. 0 — для выключения, 1 — для включения. |
gpsEnabled |
Включает либо выключает использование данных от спутникового приемника для калибровки оси Z гироскопа. 0 — для выключения, 1 — для включения. |
useAirSpeed |
Включает либо выключает коррекцию центростремительного ускорения с использованием воздушной скорости. 0 — для выключения, 1 — для включения. В выключенном состоянии используется скорость по земле от спутникового приемника. |
useMagHeading |
Включает либо выключает использование магнитного азимута вместо курса по спутниковому приемнику. 0 — для выключения, 1 — для включения. |
offset.pitch |
Калибровочное значение для тангажа для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах. |
offset.roll |
Калибровочное значение для крена для компенсации кривизны установки автопилота в корпусе самолета. Значение задается в градусах. |
Раздел Logger¶
Название |
Описание |
sources.baro |
Включение логирования измеренных давлений с барометров. |
sources.controls |
Включение логирования управляющих воздействий, подающихся на двигатели или рулевые поверхности. |
sources.distance |
Включение логирования дистанции до НСУ, измеренной с помощью радиомодемов. |
sources.gnss |
Включение логирования данных от навигационного приемника, использующегося в данный момент времени. |
sources.imu |
Включение логирования данных от акселерометра и гироскопа, а также данных, получаемых на выходе с ИНС. |
sources.mag |
Включение логирования данных от магнитометров. |
sources.power |
Включение логирования информации о состоянии подсистемы питания. |
sources.remoteControl |
Включение логирования информации от приемника ручного управления. |
sources.temperatures |
Включение логирования температур, измеренных как с помощью специализированных датчиков, так и с помощью вспомогательных датчиков, встроенных в другие микросхемы. |
sources.motor |
Включение логирования информации от регуляторов двигателей. |
Раздел Flight: общие параметры полета¶
Название |
Описание |
manual.timeout |
Максимальный таймаут ручного управления в секундах. |
common.navMaxRoll |
Максимальный допустимый крен. Задается в градусах. |
common.navMaxPitch |
Максимальный допустимый тангаж. Задается в градусах. |
common.navMinPitch |
Минимально допустимый тангаж. Задается в градусах. |
common.homeAltitude |
Высота над точкой дома в метрах, использующаяся в режиме возврата домой. Самолет будет кружить вокруг точки дома на данной высоте, коптер на этой высоте зависнет над точкой дома. |
common.takeoffAltitude |
Высота перехода из состояния отрыва в режим автоматического полета. Задается в метрах. |
common.landingAltitude |
Минимальная высота автоматического полета в метрах. На коптере эта высота определяет границу, ниже которой коптер снижается с уменьшенной скоростью. На самолете данный параметр определяет высоту выброса парашюта. Если необходимо летать ниже точки взлета, в данный параметр необходимо установить отрицательное значение. |
common.landAtHome |
Параметр включает посадку при возврате домой. При использовании на коптере данный параметр определяет, надо ли садиться при достижении точки дома в режиме возврата (значение 1) или нужно зависнуть над точкой дома (значение 0). |
common.rtlAltMode |
Аналог флага linear. Когда параметр выставлен в 0, коптер долетает до точки дома с удержанием высоты, после чего садится. Если же параметр выставлен в 1, коптер снижается при полете к точке дома. |
common.rtlVoltage |
Параметр задает напряжение в В, ниже которого включается возврат домой. Для отключения возврата по напряжению параметр необходимо установить в 0. Событие о низком напряжении генерируется в течение полета однократно. |
common.landingVoltage |
Параметр задает напряжение, ниже которого производится экстренная посадка. По умолчанию отключен. |
common.descThreshold |
Параметр задает разницу высот, в пределах которой самолет или коптер выполняют плавное снижение или набор в случае, если не установлен флаг linear. |
common.autoFlightTime |
Параметр задает длительность автоматического полета. Полет считается автоматическим в случае пропадания связи с НСУ. Задается в секундах. |
common.gnssSearchTime |
Параметр задает время нахождения в режиме восстановления работы спутникового приемника. Время задается в секундах, минимальное значение 5, максимальное 3600. Параметр не действует, если БЛА переведен в ручной режим управления. |
Раздел Copter: параметры коптера¶
Управление высотой¶
Название |
Описание |
alt.b0 |
Коэффициент пропорциональности между уровнем газа и производной вертикального ускорения. |
alt.wo |
Полоса пропускания ESO для контура управления ускорением. |
alt.wc |
Полоса пропускания контура управления вертикальной скоростью. |
atl.wo1 |
Полоса пропускания ESO, оценивающего высоту и вертикальную скорость по барометру и акселерометру. |
alt.b |
Доля ошибки скорости, учитываемая в пропорциональной компоненте. |
alt.landingSpeed |
Вертикальная скорость при посадке, когда текущая высота меньше Flight.common.landingAltitude. Слишком большое значение может привести к повреждению устройства. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 0,2 м/с до 1 м/с. |
alt.descendSpeed |
Вертикальная скорость при посадке, когда текущая высота больше Flight.common.landingAltitude. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 2 м/с до 5 м/с. |
alt.takeOffSpeed |
Вертикальная скорость при начальном подъеме до высоты Flight.common.takeoffAltitude. Рекомендуется использовать значения из диапазона от 2 м/с до 5 м/с. |
alt.maxSpeed |
Максимальная скорость подъёма. |
alt.minSpeed |
Максимальная скорость спуска. |
Управление ориентацией¶
Название |
Описание |
xyRate.failTimeout |
Период, в течении которого ошибка ориентации должна превышать 30 градусов, чтобы коптер аварийно перешёл в состояние LANDED. |
xyRate.b0 |
Коэффициент пропорциональности между разностью уровней газа и второй производной угловой скорости. |
xyRate.wo |
Полоса пропускания ESO для контура управления угловой скоростью. |
xyRate.wc |
Полоса пропускания контура управления угловой скоростью. |
xyRate.maxRate |
Максимальная угловая скорость, рад/с. |
xyRate.maxPwmRate |
Максимальная скорость изменения ШИМ двигателей. |
zRate.b0 |
Коэффициент пропорциональности между угловым ускорением по оси Z и разностью газа двигателей с правым и левым вращением. |
zRate.wc |
Полоса пропускания контура управления угловой скоростью по оси Z. |
zRate.p |
Коэффициент, используемый для стабилизации курса. |
att.p |
Пропорциональная компонента контура управления ориентацией. |
att.maxAngle |
Максимальный угол наклона. |
Управление положением¶
Название |
Описание |
pos.p |
Коэффициент P контура управления положением. |
pos.cruiseSpeed |
Горизонтальная скорость при полете по линии в автоматическом режиме. Задается в м/с. |
pos.maxSpeed |
Горизонтальная скорость в автоматическом режиме при полете к точке. Задается в м/с. |
pos.gpsK |
Параметр комплементарного фильтра положения. |
pos.wo |
Полоса пропускания ESO, оценивающего горизонтальную скорость. |
pos.pointRadius |
Радиус области вокруг точки, при нахождении коптера в которой в течение некоторого времени точка считается засчитанной. |
vel.p |
Коэффициент P контура управления скоростью. |
vel.i |
Коэффициент I контура управления скоростью. |
vel.a |
Коэффициент, задающий скорость коррекции магнитного сколонения по данным IMU и GPS. |
vel.maxAcc |
Ускорение при изменении режима управления положением, переходе на следующую точку. |
vel.b |
Доля ошибки скорости, учитываемая в пропорциональной компоненте. |
Настройки ручного управления¶
Название |
Описание |
manual.xyRateScale |
коэффициент пропорциональности между отклонением ручки и угловой скорости в режиме ACRO |
manual.vzScale |
коэффициент пропорциональности между отклонением ручки газа и вертикальной скоростью |
manual.velScale |
коэффициент пропорциональности между отклонением ручки и горизонтальной скоростью |
manual.rcMode0 |
режим управления коптером в 0 положении 5-го канала RC |
manual.rcMode1 |
режим управления коптером в 1 положении 5-го канала RC |
manual.rcMode2 |
режим управления коптером в 2 положении 5-го канала RC |
motorFailAngle |
угол между ось Z коптера и осью вращения при спуске на 3-х винтах |
pwmMin |
минимальный уровень ШИМ, подаваемый на регуляторы в полёте |
minRpm, maxRpm |
диапазон оборотов двигателей в режиме раскрутки в котором разрешён взлёт |
Режимы ручного управления¶
1 - STABILIZE
2 - ALTHOLD
3 - LOITER
4 - тест полёта на 3-х винтах
6 - авто
Раздел Plane: параметры самолёта¶
Настройка параметров траектории¶
Название |
Описание |
path.turnRad |
Радиус поворота, используемый при расчёте траектории захода на линию |
path.reg |
параметр регуляризации векторного поля, используемого при заходе на линию |
path.length |
Расстояние вдоль линии при пролёте которого отклонение от линии уменьшается в e раз |
path.kp |
Коэффициент пропорциональности контура управления курсом |
path.circleRad |
Радиус круга, используемый при кружении вокруг точки, снижении и наборе высоты |
path.maxRollRate |
Скорость изменения крена при переходе от одного фрагмента траектории к другому |
path.ki |
Коэффициент интегральной составляющей контура управления курсом |
Скорости¶
Название |
Описание |
airspeed.min |
Минимальная воздушная скорость |
airspeed.max |
Максимальная воздушная скорость |
airspeed.cruise |
Скорость полёта по маршруту |
airspeed.landing |
Скорость перед выбросом парашюта |
airspeed.takeoff |
Скорость взлёта |
airspeed.stall |
Скорость сваливания |
airspeed.failTimeout |
Если на этапе взлёта воздушная скорость будет меньше airspeed.stall в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют |
Управление высотой¶
Название |
Описание |
altCtl.speedKi1 |
Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости. |
altCtl.speedKp1 |
Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего тангаж для поддержания скорости. |
altCtl.pitch_b |
Коэффициент, задающий изменение тангажа при изменении заданной вертикальной скорости. |
altCtl.minThrottle |
Минимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту. |
altCtl.maxThrottle |
Максимальный уровень газа, используемый при полёте по маршруту. |
altCtl.failSafeThr |
Уровень газа в режиме полёта без трубки Пито. |
altCtl.takeoffThr |
Уровень газа на взлёте. |
altCtl.takeoffPitch |
Минимальный угол тангажа на взлёте. |
altCtl.gsHold |
Усли true, то самолёт поддерживает скорость относительно Земли, удерживая воздушную скорость в диапазоне [airspeed.min, airspeed.max]. |
altCtl.failTimeout |
Усли отклонение оси Z самолёта от вертикали будет превышать 60гр. в течении промежутка времени, заданного этим параметром, то самолёт выбросит парашют. |
altCtl.speedKp |
Коэффициент Kp ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости. |
altCtl.speedKi |
Коэффициент Ki ПИ контроллера, корректирующего газ для поддержания скорости. |
altCtl.filter |
Полоса пропускания фильтра воздушной скорости. |
altCtl.altKp |
Коэффициент Kp контроллера высоты. |
altCtl.throttleK |
Ускорение самолёта при газе 100%. |
altCtl.dragK |
Коэффициент пропорциональности между квадратом воздушной скорости и ускорением, вызванным сопротивлением воздуха, умноженный на 1000. |
altCtl.fsPitch |
Предельный угол тангажа при отказе трубки Пито. |
altCtl.thrPitchK |
Коэффициент, задающий изменение газа при изменении тангажа на 1 градус в режиме полёта без трубки Пито. |
Управление креном и тангажем¶
Название |
Описание |
pid.filter |
полоса пропускания фильтра на входе контроллера |
pid.criticalAngle |
предельно допустимый угол наклона |
pid.pitch.bandwidth |
полоса пропускания контроллера тангажа |
pid.pitch.b |
коэффициент, отражающий эффективность работы рулей |
pid.pitch.limit |
максимальное отклонение руля |
pid.pitch.Ki |
коэффициент интегральной составляющей |
pid.roll.bandwidth |
полоса пропускания контроллера крена |
pid.roll.b |
коэффициент, отражающий эффективность работы рулей |
pid.roll.limit |
максимальное отклонение руля |
pid.roll.Ki |
коэффициент интегральной составляющей |
Прочие параметры¶
Название |
Описание |
takeoffDelay |
Задержка перед включением двигателя после старта. Задается в мс. |
testThrottle |
Газ в режиме проверки двигателя. |
gpsDelay |
Интервал времени после старта с катапульта, через который запоминается курс. Задается в мс. |
parachuteDelay |
Задержка между выключением двигателя и выбросом парашюта. Задается в мс. |
autoDiscardRange |
Максимальное расстояние от точки выброса парашюта на котором будет работа автоотцеп парашюта. Задается в м. |
rcMode0 |
Режим управления в 0 положении 5-го канала RC. |
rcMode1 |
Режим управления в 1 положении 5-го канала RC. |
rcMode2 |
Режим управления в 2 положении 5-го канала RC. |
Режимы ручного управления¶
0 - автоматическое управление
2 - стабилизация крена и тангажа, ручное управление газом и парашютом
3 - полностью ручное управление
Полезные нагрузки¶
Раздел PhotoCamera¶
При использовании нескольких фотоаппаратов будут созданы различные разделы параметров с именами, соответствующими именам устройств.
Название |
Описание |
minDelay |
Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay. |
maxDelay |
Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay. |
minFlashTime |
Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс. |
maxFlashTime |
Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс. |
flashInversion |
Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
flashFrontEdge |
Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
flashEdgeOffset |
Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое). |
shotTime |
Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах. |
shotInversion |
Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импуль отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
powerInversion |
Включение и отключение инверсии управления питанием. Если инверсия выключена, для включения фотоаппарата на ключ подается высокий уровень; если включена — подается низкий уровень. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
Раздел SyncedCamera¶
Название |
Описание |
minDelay |
Минимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть больше maxDelay. |
maxDelay |
Максимальное время между фотографиями в режиме автоматического фотографирования. Задается в мс. Время не может быть меньше minDelay. |
minFlashTime |
Минимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс. |
maxFlashTime |
Максимальное время импульса подтверждения от фотоаппарата. Задается в мс. |
flashInversion |
Включение и отключение инвертирования для сигнала от фотоаппарата. Если инвертирование выключено, началом импульса считается фронт, а окончанием — спад; если инвертирование включено, началом импульса считается спад, а окончанием — фронт. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
flashFrontEdge |
Включение и отключение генерации метки по фронту сигнала от фотоаппарата. Когда параметр включен, основу для метки времени составляет начала импульса; когда выключен — конец импульса. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
flashEdgeOffset |
Смещение временной метки для паспорта фотографии относительно выбранного момента (начала или конца импульса от фотоаппарата, в зависимости от значения параметра flashFrontEdge). Задается в микросекундах, может быть как положительным (метка сдвигается в будущее относительно импульса от фотоаппарата), так и отрицательным (метка сдвигается в прошлое). |
shotTime |
Время между подачей импульса на фотоаппарат и предполагаемым моментом получения ответа от фотоаппарата. Задается в миллисекундах. Применяется для синхронизации с внешним периодическим сигналом. |
shotTimeout |
Максимальная длительность импульса, который формирует автопилот для того, чтобы сделать фотографию. Как только автопилот получает подтверждение о фотографировании, активный уровень снимается. Если автопилот не получит подтверждения о фотографировании и пройдет заданный интервал времени, будет считаться, что произошла ошибка фотографирования. Задается в миллисекундах. |
focusTime |
Время начальной фокусировки фотоаппарата перед тем, как будет сделан первый снимок в серии. Задается в миллисекундах. |
shotInversion |
Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фотографирования. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
focusInversion |
Включение и отключение инверсии сигнала на фотоаппарат для фокусировки. Если инверсия отключена, автопилот генерирует импульс положительной полярности, если включена — импульс отрицательной полярности. Для включения необходимо записать 1, для отключения — 0. |
focusDelay |
Задержка перед повторной активацией сигнала фокусировки после успешного фотографирования. После фотографирования фокусировка активна в течение времени maxDelay + 1000. Задается в миллисекундах. |
vsyncTime |
Период внешнего сигнала, по которому производится синхронизация фотоаппарата. Задается в микросекундах. |
slaveDelay |
Смещение от момента подачи импульса на фотоаппарат до подачи сигнала фотографирования на ведомое устройство. Возможна подача сигнала только на ведомое устройство только после подачи сигнала на фотоаппарат. |